도시 협곡에서 UAV의 결합된 옵틱 플로우 및 스테레오 기반 탐색

우리는 무인 항공기(UAV)가 도시 협곡을 탐색하기 위한 새로운 비전 기반 기술을 제시합니다. 우리의 기술은 옵틱 플로우와 스테레오 비전 정보를 모두 활용합니다. 스테레오와 옵틱 플로우(스테레오 플로우)의 조합이 단독 기술보다 도시 협곡 탐색에 더 효과적임을 보여줍니다. 측면을 바라보는 카메라 쌍의 옵틱 플로우를 사용하여 협곡 중앙에 유지하고 분기점에서 회전을 시작하며, 정면을 바라보는 스테레오 헤드의 스테레오 비전을 사용하여 앞쪽의 장애물을 피합니다. 이 기술은 CSIRO의 자율 트랙터에서 전면 테스트되었고 USC 자율 헬리콥터에서 부분적으로 적용되었습니다. 야외 환경에서 운영되는 두 로봇 플랫폼에서 실험 결과가 제시됩니다. 자율 트랙터가 스테레오 플로우를 사용하여 도시 협곡을 탐색할 수 있음을 보여주며, 자율 헬리콥터가 옵틱 플로우를 사용하여 측면 장애물로부터 회피할 수 있음을 보여줍니다. 또한, 초기 결과는 정면을 바라보는 어안 카메라 한 쌍이 스테레오와 옵틱 플로우 모두에 사용할 수 있음을 보여줍니다. 어안 이미지의 중앙 부분은 스테레오를 위해 사용되며, 이미지를 둘러싸고 흐름이 측정됩니다.