새로운 차원 열기: 드리프트 중 브레이크를 이용한 차량 동작 계획 및 제어

자율 차량은 다루기 한계를 넘어서는 시나리오에서도 제어를 유지할 수 있어야 합니다. 주행 중 의도하지 않은 후방 타이어 힘 포화가 발생할 경우, 차량은 장애물 없는 경로를 탐색하면서 감속할 수 있어야 합니다. 이를 위해 이 논문은 조향 및 스로틀과 함께 브레이크를 사용하여 드리프트 중 후륜 구동 차량을 제어할 수 있는 새로운 아키텍처를 제시합니다. 우리는 드리프트 균형의 또 다른 차원이 존재함을 보여주며, 이로 인해 모션 계획 알고리즘은 드리프트 중에도 차량 상태를 독립적으로 지정할 수 있습니다. 접선 공간 분석은 전방 브레이킹을 사용하여 반구동에서 완전 구동 시스템으로의 변환을 설명합니다. 드리프트의 기존 첨단 기술에 최소한의 수정만으로도 추가적인 작동을 활용하여 차량의 실행 가능한 작업 집합을 크게 늘릴 수 있습니다. 이 프레임워크는 전기 드로리안 드리프트 연구 플랫폼인 MARTY에서 두 가지 서로 다른 경로에 대해 실험적으로 검증됩니다.