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인간은 사물을 쉽게 다루고 조작할 수 있지만, 인간의 능숙함은 인공 시스템에 의해 아직 일치되지 않았습니다. 우리의 손가락과 손에 있는 수용체는 능숙한 조작 동안 운동 제어 시스템에 필수적인 촉각 정보를 제공합니다. 이 수용체는 그립 힘을 마찰 계수에 따라 탄젠셜 힘에 맞추어 조절합니다. 마찬가지로, 비구조적 환경으로의 응용이 증가함에 따라 로봇 및 보철 그립 성능을 위해 촉각 감지가 필수적이 될 것입니다. 그러나 대부분의 기존 연구는 센서-물체 인터페이스의 마찰 특성을 감지할 필요성을 무시하고 있습니다. 이는 (접촉력 및 토크와 함께) 물체를 안전하게 잡기 위해 필요한 최소 그립 힘을 찾는 데 필수적입니다. 여기에서 우리는 촉각 감지 분야를 검토하며 센서가 다음과 같은 기능을 가져야 한다는 관점에서 이 문제를 조사합니다: 1) 그립 힘을 조정하기 위한 대략적인 미끄럼 감지; 2) 그립 보안을 나타내는 것으로, 센서-물체 인터페이스의 마찰 특성과 센서 및 물체의 기하학 및 역학에 따라 달라지는 초기 미끄럼 감지; 또는 3) 물체와 접촉 시 마찰 측정 및/또는 물체를 조작하는 동안 대략적인 미끄럼 또는 초기 미끄럼 사건 후 마찰 측정. 우리는 향후 센서 설계 노력을 일반화 가능하고 실용적인 그립 보안을 감지하고 제어하기 위한 솔루션으로 집중할 수 있도록 권장 사항을 제안합니다. 특히, 센서의 역학이 일부 센서 부분이 미끄러지게 하여 초기 미끄럼을 유도하도록 해야 하며, 기구는 기존의 힘, 압력 및 진동 촉각 감지를 보완하기 위해 변위 및 변형을 측정해야 한다고 제안합니다.
Chen et al. (Mon,)은 이 질문을 연구했습니다.