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본 논문은 신체의 모든 부분과 환경의 모든 부분 간에 지지 접촉이 가능하도록 하는 다관절 로봇 시스템의 운동 계획을 다룹니다. 환경과 목표에 대한 설명에서 시작하여, 시스템이 목표에 도달할 수 있도록 하는 포즈 시퀀스를 계산합니다. 우리는 이 계획자의 매우 일반적인 아키텍처와 그 첫 번째 구현을 설명합니다. 그런 다음 HRP-2 휴머노이드 로봇을 사용한 단순 그랩 작업에 대한 시뮬레이션 및 실제 실험 결과를 제시합니다.
Escande 외 (Sun,)가 이 질문을 연구했습니다.
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