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본 논문에서는 비정형 환경에서 실시간 장애물 탐지를 위한 인공지능 비전 알고리즘을 제시합니다. 이미지들은 스테레오 비전 시스템을 사용하여 촬영되었습니다. 이 시스템은 차량 이동으로 인한 카메라의 피치 진동을 추정하기 위해 왼쪽과 오른쪽 대응 이미지 간의 V-불일치 이미지를 계산하는 낮은 계산 부하의 새로운 접근 방식을 사용합니다. 이후 장애물은 스테레오 매칭에 의해 위치가 확인되고 실제 좌표로 매핑됩니다. 이 접근법의 유효성을 입증하기 위해 DARPA 그랜드 챌린지 2004에 참가했던 이동 차량에서 촬영된 비정형 시나리오의 결과를 제시합니다.
Broggi 외 (목,) 이 문제를 연구하였습니다.