지연된 양방향 원격 조작을 위한 수동 제어

우리는 일정한 통신 지연 하에 다중 자유도 비선형 로봇 시스템 쌍의 양방향 원격 조작을 위한 새로운 제어 프레임워크를 제안합니다. 제안된 프레임워크는 간단한 비례-미분 제어를 사용하는데, 즉 마스터 및 슬레이브 로봇은 지연된 통신 채널을 통해 스프링과 댐퍼로 직접 연결됩니다. 제어기의 수동 개념, 리아푸노프-크라소프스키 기법, 그리고 파르세발의 정체성을 사용하여, 지연된 통신과 제어 블록의 조합을 강력하게 수동화할 수 있으며, 이는 지연이 유한한 상수이고 왕복 지연의 상한이 알려져 있는 한 가능합니다. 지연된 P-작용을 통한 명시적인 위치 피드백을 통해, 제안된 프레임워크는 마스터-슬레이브 위치 조정 강화를 보장합니다. 이는 일반적으로 기존의 산란 기반 원격 조작에서 손상되는 경우가 많습니다. 제안된 제어 프레임워크는 인간에게 확장된 생리적 고유 수용성을 제공하여, 그녀/그가 주로 자신의 근골격계 시스템에 의존하여 원격 슬레이브 환경에 영향을 미치고 감지할 수 있도록 합니다. 시뮬레이션 및 실험이 수행되어 제안된 제어 프레임워크의 특성을 검증하고 강조합니다.