회전 행렬에서 쿼터니언

쿼터니언은 네 가지 구성 요소가 동등하게 취급되는 좌표 변환 행렬의 네 매개변수 표현으로 간주됩니다. 이는 행렬이 주어질 때 쿼터니언을 결정하는 통합적이고 간결하며 단일성이 없는 접근 방식을 제공합니다.