형상 변화 결합 날개짓 패턴을 수행하는 민첩한 생체 모방 비행체를 위한 새로운 작동 전략

날아다니는 척추동물은 정교한 날개짓 운동 학을 보인다. 이들의 특수한 앞다리는 수평 비행 중에 날개 형태 변화 움직임이 날개짓 운동과 결합할 수 있도록 한다. 이전의 비행 가능한 생체 모방 플랫폼은 생체 영감을 받은 날개 형태 변화를 성공적으로 적용했지만, 형태 변화 결합 날개짓 패턴으로 추진되지는 못했다. 이에 대한 자극으로, 우리는 RoboFalcon이라는 생체 모방 날개짓 비행체(FWAV)를 개발하였으며, 이는 박쥐 스타일의 형태 변화 날개를 구동하는 새로운 메커니즘을 갖추고 있으며, 형태 변화 결합 날개짓 패턴을 수행하고 전반적으로 매력적인 비행을 관리한다. RoboFalcon의 새로운 메커니즘은 수평 비행 중에 형태 변화와 날개짓을 결합하고 조작이 필요할 때 이들을 분리할 수 있게 하여 높은 롤링 민첩성을 부여하는 양측 비대칭 하강을 생성한다. 박쥐 스타일의 형태 변화 날개는 손목 관절의 반경 주위에 기울어진 장착 각도로 설계되어 날아다니는 척추동물의 앞다리의 손목 회내 및 회외 효과를 모방한다. RoboFalcon의 민첩성은 여러 롤링 기동 비행 테스트를 통해 평가되며, 우리는 비행 생물 및 현재의 날개짓 플랫폼과 비교하여 우수한 민첩성 기능을 보여준다. 풍동 테스트는 비대칭 하강의 롤 모멘트가 날개짓 주파수와 상관관계가 있음을 나타내며, 손목 장착 각도는 평형 비행 상태의 받음각 및 양력-추진 구성 조정에 사용될 수 있다. 우리는 이 작업이 잘 작동하는 생체 모방 플랫폼을 창출하고 형태 변화 결합 날개짓 비행을 위한 새로운 작동 전략을 제공한다고 믿고 있다.