알 수 없는 운동학 및 동역학을 가진 이중 팔 로봇을 위한 유한 시간 수렴 적응 퍼지 제어

잡힌 이중 팔 로봇의 강하게 결합된 비선형성과 잡힌 물체가 생성하는 내부 힘으로 인해 불확실한 운동학 및 동역학을 가진 이중 팔 로봇 제어는 도전적인 문제를 제기합니다. 본 논문에서는 불확실한 운동학 제어를 해결하기 위해 근사적인 야코비안 행렬을 적용하고, 로봇 팔과 조작되는 물체의 불확실한 동역학을 보상하기 위해 분산 퍼지 논리 제어기를 구성한 이중 팔 로봇을 위한 적응 퍼지 제어 계획을 개발하였습니다. 또한, 운동학 매개변수와 퍼지 논리 가중치의 추정을 보장하기 위해 유한 시간 내에 이상 값 주변의 좁은 이웃으로 수렴할 수 있도록 하는 새로운 유한 시간 수렴 매개변수 적응 기술이 개발되었습니다. 더불어, 가우시안 멤버십 기반 퍼지 기초 함수의 부분 지속적 자극 특성이 수립되어 기존의 지속적 자극 조건을 완화하였습니다. 이를 통해 설계자는 이러한 학습된 가중치 값을 향후 재학습 없이 재사용할 수 있습니다. 제안된 접근 방식의 효과를 보여주기 위해 이중 팔 로봇을 사용한 광범위한 시뮬레이션 연구가 수행되었습니다.