도라핸드: 촉각 감지 손가락 모듈을 갖춘 새로운 유연한 손

목적 이 연구는 도라핸드를 소개하는 것을 목표로 하며, 기본 기능과 성능이 이 논문에서 검증되었습니다. 모듈식 디자인과 센서 디자인 공유의 아이디어 외에도, 저자들은 로봇 조작 분야에 기여하기 위해 연구 영역에 합리적이고 실용적인 유연한 손을 제공하고자 합니다. 디자인/방법론/접근 이 논문은 모듈식 손가락 및 손바닥 디자인을 채택하고, 완전 구동 조인트 및 촉각 센서를 갖춘 새로운 확장 가능하고 실용적인 모듈식 유연한 손인 도라핸드를 소개합니다. 이 손은 로봇 조작을 위한 유연성을 개선하고 유지 관리의 복잡성을 줄일 수 있습니다. 손 및 센서 모듈의 성능을 검증하기 위한 일련의 실험이 수행되었습니다. 결과 도라핸드의 파라미터가 검증되었으며 로봇 조작 분야의 연구에 적합합니다. 감지 능력은 정적 실험과 미끄러짐 예측 알고리즘으로 테스트되었습니다. 또한 모듈식 디자인과 확장 가능한 인터페이스의 장점은 실제 응용 프로그램에 의해 검증되었습니다. 연구 제한 사항/의의 저자들은 도라핸드를 지속적으로 개선하고 더 다양한 응용 프로그램으로 확장하고자 합니다. 저자들은 도라핸드를 로봇 조작 분야의 기본 연구 플랫폼으로 만들고자 합니다. 실용적 의의 도라핸드는 10개 이상의 다양한 연구소에 다양한 연구 응용 프로그램을 위해 전달되었습니다. 저자들은 더 나은 성능, 더 쉽게 사용할 수 있도록, 그리고 더 합리적인 가격으로 이 손을 지속적으로 작업하고 있습니다. 사회적 의의 이러한 유형의 유연한 손은 연구자들이 복잡한 물리적 문제에서 벗어나 알고리즘 부분에 더 집중할 수 있도록 도와줄 수 있으며, 로봇 조작 작업을 더 대중화하는 데 기여할 수 있습니다. 독창성/가치 도라핸드의 주요 디자인은 모듈식 손가락과 감지 모듈입니다. 기계적 및 전기적 부품의 특별한 디자인으로 저자들은 신뢰할 수 있는 하드웨어를 구축하고 로봇 조작 분야에서 다양성 요구를 지원할 수 있습니다. 촉각 감지 능력을 갖춘 이 손은 그 확장성 덕분에 더 많은 연구 및 응용 프로그램에서 사용될 수 있습니다.