선형 행렬 부등식 기반 경로 민감도 최소화를 통한 전복 방지 제어기 설계

본 논문은 차량 시스템을 위한 전복 방지 제어기를 설계하는 방법을 제시합니다. 차량 전복은 측면 가속도와 롤 각도를 최소화하는 제어기를 통해 방지할 수 있습니다. 제어된 차량 시스템이 무게 중심의 높이 변화와 차량 속도의 변화에 강할 경우 전복 방지 기능이 향상될 수 있습니다. 이를 위해 선형 행렬 부등식 기반 경로 민감도 최소화를 통해 강건한 제어기를 설계합니다. 차동 제동과 능동 서스펜션은 각각 요 및 롤 모멘트를 생성하는 액추에이터로 채택됩니다. 새롭게 제안된 방법은 비선형 다물체 동역학 시뮬레이션 소프트웨어 CarSim®을 통한 시뮬레이션에서 전복 방지에 효과적인 것으로 나타났습니다.