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우리는 개인용 컴퓨터에 연결된 하나의 카메라로 구성된 시스템을 제시합니다. 이 시스템은 (a) 이미지 시퀀스에서 여러 고대비 점 특징을 선택하고 추적할 수 있으며, (b) 강성을 가정하여 관성 기준 프레임에 대한 3차원 모션 및 위치를 추정할 수 있고, (c) 점 특징이 사라지거나 새로운 특징이 나타나게 하는 가림 현상을 처리할 수 있습니다. 이 시스템은 또한 (d) 부분 자가 보정과 (e) 강성 가정의 일관성을 확인할 수 있지만, 이러한 기능은 현재 버전에는 구현되어 있지 않습니다. 모든 작업은 상용 하드웨어를 사용하여 40-50개의 점 특징에 대해 자동으로 실시간(30 Hz)으로 수행됩니다. 이 시스템은 Chiuso 외(2000)가 제시한 알고리즘을 기반으로 하며, 그 특성은 Chiuso와 Soatto(2000)에 의해 분석되었습니다. 특히, 이 알고리즘은 적절한 조건 하에 관측 가능하고, 최소한이며, 안정성이 입증됩니다. 프레임 그래버와 인터페이스할 준비가 된 C++ 코드와 개발을 위한 Matlab 코드로 구성된 시스템의 핵심은 http://ee.wustl.edu/-soatto/research.html에서 사용할 수 있습니다. 우리는 이 시스템을 사용하여 (1) 자아 모션 추정기, (2) 객체 추적기, (3) 인터랙티브 입력 장치로서의 사용을 보여줍니다. 모든 시스템 설정의 수정 없이도 가능합니다.
Jin et al. (Sat,)는 이 문제를 연구했습니다.