도시 중심부에서의 정확한 INS/GPS 육상 차량 내비게이션을 위한 이중 필터 스무딩

현재 다중 센서 시스템 통합 개념이 육상 차량 내비게이션(LVN) 응용 프로그램에 도입되고 있다. 가장 일반적인 LVN 다중 센서 구성은 칼만 필터(KF)를 기반으로 한 통합 관성 항법 시스템/전국 위치 시스템(INS/GPS) 시스템을 포함한다. LVN의 경우, 수요는 마이크로전기기계 시스템(MEMS)과 같은 저비용 관성 센서로 향하고 있다. 도시 중심부에서 내비게이션 중 GPS 신호 손실이 빈번하게 발생하고 INS가 독립 모드로 작동할 때 관성 항법 오류가 빠르게 증가하는 문제로 인해, 이러한 경우 LVN 정확성을 향상시키기 위한 몇 가지 방법론이 적용되어야 한다. 이러한 접근법 중 하나는 전방 KF의 출력만을 사용하는 Rauch-Tung-Striebel 스무더(RTSS)와 같은 스무딩 알고리즘을 적용하는 것이다. 이 논문에서는 이중 필터 스무더(TFS) 알고리즘의 개발과 LVN 응용 프로그램에서의 구현을 소개한다. 전술 등급 및 MEMS 관성 측정 장치를 포함하는 두 가지 다른 LVN INS/GPS 데이터 세트를 사용하여 TFS 알고리즘을 검증하고 RTSS와의 성능을 비교한다.