특징 기반 운동 제어기

이 논문에서는 질량 중심, 각 운동량 및 말단 효과기와 같은 움직임의 고수준 특징을 기반으로 한 물리 기반 캐릭터 제어 접근 방식을 소개합니다. 목표 용어를 사용하여 각 특징을 제어하고 우선순위 알고리즘을 통해 결합합니다. 우리는 균형과 말단 효과기를 제어하는 소수의 특징으로 운동을 표현하는 방법을 보여줍니다. 이 접근 방식은 인간의 균형 유지, 서기 점프 및 걷기를 위한 제어기를 구축하는 데 사용됩니다. 이러한 제어기는 많은 이점을 제공합니다: 걷는 동안 팔 흔들림, 뒤꿈치 출발 및 엉덩이-어깨 반 회전과 같은 인간과 유사한 특성이 자동으로 나타납니다; 제어기는 신체 매개변수의 변화에 강건합니다; 제어 매개변수와 목표는 실행 중에 수정될 수 있습니다; 제어 매개변수는 질량 중심 높이와 같은 직관적인 속성에 적용됩니다; 제어기는 전혀 다른 토폴로지와 질량 분포를 가진 새로운 이족 보행기에 매핑될 수 있으며, 제어기 자체에 수정이 필요하지 않습니다. 모션 캡처나 오프라인 최적화 과정은 사용되지 않습니다.