수동 원격 조작 무인 항공기의 자동 충돌 회피

이 논문에서는 무인 항공기 운영자가 환경의 장애물과 자동으로 충돌 회피를 수행함으로써 차량의 전반적인 이동 방향에 집중할 수 있도록 돕는 접근 방식을 제시합니다. 우리의 접근 방식은 충돌을 피하기 위해 최후의 수단으로 운영자 제어를 무시하는 시스템과는 달리, 운영자가 자동 충돌 회피에 의존할 수 있도록 설계되어 있어, 그렇지 않으면 제어하기 어려운 차량에 대해 직관적이고 안전한 운영자 제어를 가능하게 합니다. 우리의 접근 방식은 현재 운영자 제어 입력을 기반으로 차량의 미래 비행 경로를 지속적으로 추정합니다. 임박한 충돌이 예측되면, 우리의 알고리즘은 장애물과의 충돌을 피할 수 있는 가장 가까운 제어 입력으로 운영자의 제어 입력을 무시합니다. 이는 안전한 비행을 보장하면서도 가능한 한 운영자의 의도를 유지합니다. 우리는 실험실 환경에서 실제 쿼드로터 시스템에 우리의 접근 방식을 성공적으로 구현하였습니다. 모든 실험에서 인간 운영자는 의도적으로 충돌하려고 할 때조차 차량을 바닥, 벽, 천장 또는 장애물에 충돌시키지 못했습니다.