형태–텍스처 모델 기반 혼합 방식을 이용한 보행자 탐지 및 추적

이 논문은 복잡한 도시 환경에서 보행자의 통합 탐지 및 추적을 위한 강력한 멀티큐 접근 방식을 제안합니다. 생성적 형태 모델과 판별적 텍스처 분류기를 결합한 새로운 시공간 객체 표현이 제안되며, 두 모델 모두 포즈 특정 서브모델의 혼합으로 구성됩니다. 형태는 선형 서브스페이스 모델의 집합으로 표현되며, 이는 점 분포 모델의 확장으로, 형태 전이는 1차 마르코프 과정으로 모델링됩니다. 텍스처, 즉 형태 정규화된 강도 패턴은 패턴 분류기의 집합에 의해 묵시적으로 경계가 정해진 다양체로 표현되며, 텍스처 전이는 랜덤 워크에 의해 모델링됩니다. 스테레오 시스템에서 제공하는 직접 3-D 측정이 관측 밀도 함수에 추가로 통합됩니다. 우리는 입자 필터링에 기반한 베이지안 프레임워크를 활용하여 통합 객체 탐지 및 추적을 성취합니다. 이동 차량에서의 보행자 탐지 및 추적을 포함하는 대규모 실험은 제안된 접근 방식의 이점을 보여줍니다.