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본 논문에서는 연속적인 3차원 수영 뱀장어 형태 로봇의 동적 모델링을 제시한다. 이 모델링 접근법은 "기하학적으로 정확한 빔 이론"과 뉴턴-오일러를 기반으로 하며, 이는 로보틱스 커뮤니티 내에서 잘 알려져 있다. 제안된 알고리즘은 로봇의 갈릴레오적 운동과 뱀장어 신체의 예상 내부 변형에 따른 제어 토크를 계산할 수 있게 해준다.
Boyer et al. (Tue,)는 이 문제를 연구했다.
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