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전통적인 제어 접근 방식은 UAV 무리에 가해지는 상업적 및 군사적 요구를 충족시키기 위한 필요한 유연성 및 효율성에 크게 미치지 못합니다. 이러한 무리의 효과적인 조정을 위해서는 emergent behavior에 기반한 제어 전략의 개발이 필요합니다. 우리는 제약된 무작위 행동에 의존하고 UAV의 센서, 컴퓨테이션, 비행 영역의 제한을 존중하는 규칙 기반의 분산 제어 알고리즘을 개발했습니다. 우리의 접근 방식을 입증하고 평가하기 위해 우리는 순찰 중인 지역 내에서 화학 구름을 탐색하고 매핑하는 공중 차량 무리의 시뮬레이션을 생성했습니다. 그런 다음 우리는 emergent behavior에 기반한 여러 가지 다른 탐지 및 매핑 전략을 고려합니다. 그 후 우리는 무리의 크기와 구름을 탐지하는 시간 간의 역선형 관계를 설정합니다. 이는 구름의 크기와는 무관합니다. 또한, 우리는 무리의 크기가 구름의 성공적인 탐지와 선형 관계가 있다는 것을 보여줍니다.
Kovacina 외 (Wed,)는 이 질문을 연구했습니다.
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