자동 플래투닝을 위한 레이저 레이더를 이용한 도로 표면 인식

본 논문에서는 “레이저 레이더”(LIDER)를 기반으로 한 도로 표면 인식 시스템을 제안하며, 이는 트럭의 자동 플래투닝 시스템에 적용하기 위한 차선 마킹을 탐지하는 데 사용됩니다. 자동 운전의 안전성을 보장하기 위해 도로 표면 상태(건조, 축축 등)를 인식할 필요가 있습니다. 이 시스템은 레이저 레이더 스캐닝 시스템을 사용하여 차선 마킹을 인식할 뿐만 아니라 도로 표면을 모니터링할 수 있는 통합 시스템을 제안합니다. 우리의 도로 표면 인식 방법은 레이저 레이더의 다중 반사 강도와 머신 러닝 알고리즘을 기반으로 합니다. 다중 반사 강도를 사용함으로써 인식률이 향상됩니다. 또한 인식률을 향상시키기 위해 “거칠기 지수”라는 추가 특성 변수를 제안합니다. 본 논문에서는 도로 표면 인식 시스템 개념을 제안하고 제안된 알고리즘으로 여섯 가지 도로 표면 상태(건조한 오래된 아스팔트, 축축한 오래된 아스팔트, 침수된 오래된 아스팔트, 건조한 새로운 아스팔트, 축축한 새로운 아스팔트, 침수된 새로운 아스팔트)를 인식합니다. 도로 표면 인식의 질은 장기 측정 데이터와 비교하여 검토됩니다. 제안된 방법은 높은 수준의 도로 표면 인식 성능을 보여줍니다.