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재구성 가능한 로봇의 장점은 전문 문헌에서 논의되어 왔습니다. 전통적으로, 재구성 가능성은 모듈식 관절을 사용한 직접적인 결과였습니다. 본 논문에서는 구동기나 센서 없이 잠금 가능한 원통형 관절이 장착된 다양한 종류의 재구성 가능한 로봇의 구성 제어 및 재보정에 대해 논의합니다. 이러한 로봇은 하이퍼-레던던트 조작기만큼 다양하고 민첩할 수 있지만, 더 간단하고 컴팩트하며 가벼운 설계를 가지고 있습니다. 수동 관절은 로봇이 폐쇄 운동 체인을 형성하고 관절 잠금이 해제되면 제어할 수 있게 됩니다. 재구성 후, 수동 관절의 값은 폐쇄 체인의 역기구학을 사용하여 능동 관절의 값에서 계산됩니다. 이 문제는 폐쇄 루프 역기구학(CLIK)을 기반으로 한 전 세계적으로 균일하게 비대칭적으로 안정된 방식으로 해결됩니다. 또한, 수동 관절의 값을 직접 조정하여 로봇을 하나의 구성에서 다른 구성으로 이동시키는 점근적으로 안정된 재구성 제어기도 개발되었습니다. 이 제어기는 로봇의 중력 및 기구학 모델에만 의존하는 상당히 간단한 구조를 가지고 있습니다. 수동 관절의 가시성과 제어 가능성 조건도 자세히 도출되었으며, 몇 가지 수치 결과가 보고됩니다.
Aghili et al. (Sun,)은 이 질문을 연구했습니다.