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부드러운 액추에이터의 순응성은 조작을 더 안전하게 하고 제어를 단순화합니다. 그러나 높은 유연성 때문에 센서화가 어려워집니다. 가능한 변형의 넓은 공간에서 모든 변형이 동일하게 중요한 것은 아닙니다. 우리는 특정 응용 프로그램에 대해 효과적인 센서 배열을 찾는 부드러운 액추에이터의 센서화 방법을 제시합니다. 이 방법은 중복 센서 배열에서 시작하여 반복적으로 센서 수를 줄입니다. 이 방법을 RBO Hand 2의 PneuFlex 액추에이터에 적용하여, 3차원(굴곡, 측면, 비틀림)에서 액추에이터 변형을 예측하기 위해 4개의 액체 금속 변형 센서와 1개의 압력 센서 배열을 식별합니다. 마지막으로 이 배열을 사용하여 센서가 장착된 RBO Hand 2를 제작합니다. 이를 통해 물체를 잡을 때 수동 형상의 적응을 감지하고, 문을 열 때 손가락 미끄러짐과 같은 조작 중 실패 사례를 드러냅니다.
Wall et al. (Mon,)는 이 질문을 연구했습니다.