반응형 전신 제어: 다수의 구동 자유도를 이용한 동적 모바일 조작

지난 몇십 년간의 집중적인 연구 결과로 여러 로봇 시스템이 강력한 작업 수행과 인간 및 환경과의 안전한 상호작용을 가능하게 하는 성숙한 수준에 도달하고 있습니다. 특히 인구 고령화를 고려할 때, 서비스 및 가정용 로봇은 미래의 가정 환경에서 중요한 역할을 할 것으로 예상됩니다. 다양한 요구 사항을 가진 작업을 수행할 수 있는 능력을 제공하기 위해 로봇에 많은 자유도(DoF)를 장착하는 것은 불가피한 것으로 보입니다. 예를 들어, 물을 컵에 채우고 테이블 위에 놓는 것과 같은 겉보기에 간단한 서비스 작업을 상상해 보십시오. 여러 가지 제약을 동시에 처리해야 합니다: 액체가 쏟아지지 않도록 하고, 환경과의 충돌을 피해야 하며, 로봇의 작업 공간에 있는 인간과의 가능한 상호작용을 적절히 처리해야 합니다.