조건부 분포의 근사에 기반한 비선형 필터링 알고리즘

확산 신호 프로세스와 이산 시간 관찰을 갖는 최적 비선형 필터를 근사하기 위한 가우시안 또는 모멘트 근사 방법의 효과적인 형태가 제시됩니다. 다양한 계산 단순화는 수행해야 하는 수치 적분의 차원 수를 줄입니다. 이 과정은 반복 가우시안 적분법과 결합되어 필터를 실시간 사용에 효과적으로 만듭니다. 이러한 장점은 선형으로 접근할 수 없는 해안선과 같은 장애물 근처에서 배의 매우 불확실한 행동을 모델링하는 일반적인 맛을 포착하는 모델을 통해 설명됩니다. 관찰은 매우 낮은 품질이지만 필터는 잘 작동하고 상당히 안정적입니다. 이 절차는 선형화에 의존하지 않고, 최적 필터가 사용하는 적분을 근사하여 조건부 모멘트를 직접 계산하려고 시도합니다.