공유 환경에서 다중 이종 로봇을 이용한 객체 조작을 위한 고급 계획

다중 로봇 시스템은 단일 로봇보다 더 다양한 기능과 견고한 시스템의 개발을 가능하게 하기 때문에 창고와 공장에서 점점 더 인기를 얻고 있습니다. 여러 로봇을 사용하면 복잡한 작업을 보다 효율적으로 수행할 수 있습니다. 그러나 이는 로봇에 대한 계획 및 작업 배치의 복잡성을 증가시킵니다. 본 논문에서는 계층적 계획 프레임워크를 사용하여 이러한 복잡성을 해결합니다: 작업은 먼저 추상적인 수준에서 계획되고, 이후 지역적 동작 계획으로 세부화됩니다. 우리는 문제의 불필요한 세부 사항을 제거함으로써 문제를 추상화하고, 따라서 계획 공간의 복잡성을 상당히 줄이는 상태 전이 시스템 형식에 기반한 프레임워크를 제안합니다. 초기 상태에서의 전방 검색은 로봇이 할당된 작업을 수행하기 위한 행동 시퀀스를 찾을 수 있게 합니다. 이러한 행동은 문헌에서 사용 가능한 동작 계획 기법을 채택하여 하위 수준에서 계획할 수 있습니다. 제안된 방법은 여러 운영 조건과 시나리오에서 실험을 통해 검증되었습니다.