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불확실한 로봇 쿼드로터를 위한 강건 비선형 자세 제어 방법이 제안된다. 제안된 제어기는 쿼터니언 표현을 가진 비선형 모델을 기반으로 개발되며, 파라미터의 불확실성, 비선형성 및 외부 교란에 영향을 받는다. 비선형성과 불확실성이 폐루프 제어 시스템에 미치는 영향을 억제하기 위해 새로운 상태 피드백 제어기가 제안된다. 이러한 불확실성은 입력 동등 교란으로 간주되며, 그 효과는 감쇠될 것으로 보장된다. 제안된 강건 제어 방법을 다른 비선형 제어 방법과 비교하여 폐루프 시스템의 좋은 정상 상태 및 동적 추적 성능을 보여주는 실험 결과가 제시된다.
Liu et al. (Mon,)은 이 질문을 연구했다.
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