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우리는 유연한 케이블로 연결된 점 질량 하중을 운반하는 쿼드로터 UAV를 위한 적응 제어기를 설계한다. 하중의 질량은 불확실하다. 목표는 원래의 초기 조건에서 수직 방향으로 링을 정렬하면서 하중을 원하는 위치로 운반하는 것이다. 고정 이득 비선형 비례-미분 제어기가 표준 하중 질량에 대한 원하는 성능을 달성하기 위해 제시되고, 회고적 비용 적응 제어기가 하중 질량의 불확실성을 보상하는 데 사용된다.
Dai et al. (Mon,)은 이 질문을 연구했다.
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