Key points are not available for this paper at this time.
우리는 손가락 끝과 감싸는 그립을 수행하는 힘줄 구동 로봇 그리퍼의 동작을 설계하고 최적화하며 시연합니다. 이 그리퍼는 각각 두 개의 링크를 가진 두 개의 손가락으로 구성되어 있으며, 단일 활성 힘줄을 통해 구동됩니다. 방해가 없는 닫힘 동안, 원위 링크는 평행하게 유지되어 정확한 손가락 끝 그립을 생성합니다. 반대로, 근위 링크가 물체와의 접촉으로 멈추면, 원위 링크가 굽어지기 시작하여 안정적인 감싸는 그립을 만듭니다. 이 동작을 달성하기 위해 우리는 활성 힘줄의 경로와 수동 확장력을 제공하는 스프링의 매개변수를 최적화합니다. 우리는 추가적인 수동 힘줄이 그리퍼가 바람직하지 않은 관절 작업 공간의 부분에 들어가는 것을 방지하는 제약 조건으로 어떻게 활용될 수 있는지를 보여줍니다. 마지막으로, 다양한 물체에 대한 감싸는 그립을 달성하기 위해 링크의 치수를 최적화하는 방법을 소개하고, 이를 일반 가정용 물체 세트에 적용합니다.
Ciocarlie et al. (Wed,)은 이 질문에 대해 연구했습니다.
Synapse has enriched 4 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: