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우리는 여러 차량이 팀을 이루어 여러 목표 지점을 방문하고 이에 따른 보상을 수집하는 설정을 고려합니다. 팀 목표는 주어진 시간 간격 동안 누적된 총 보상을 극대화하는 것입니다. 복잡한 요소로는 목표 지점의 위치 및 보상 수집의 효과에 대한 불확실성, 차량 능력 간 차이, 보상이 시간에 따라 변한다는 사실이 포함됩니다. 우리는 조합적으로 복잡한 할당 알고리즘이 실행 불가능한 동적이고 불확실한 환경에 적합한 후퇴 수평(RH) 제어기를 제안합니다. 이 제어 스킴은 계획 수평에 대한 최적화 문제의 연속을 해결하여 차량 경로를 동적으로 결정하고, 더 짧은 행동 수평에서 이를 실행합니다. 이 중앙 집중식 스킴은 차량을 목표 지점으로 안내하는 정적 경로를 생성할 수 있습니다. 비록 제어기가 어떤 불연속적 포인트 할당을 수행하도록 명시적으로 설계되지 않았더라도 말입니다. 이 논문은 분석적으로 다룰 수 있는 설정에서 이 정적 성질이 유지되는 조건을 확립하고, 제어기의 협력적 특성을 정량화하며, 여러 가지 설명을 위한 시뮬레이션 예제를 포함합니다.
Li et al. (수요일)은 이 질문을 연구했습니다.