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인간의 움직임 의도를 이해하는 것은 착용형 로봇에 있어 기본적이며, 이는 착용자의 의도를 평가하여 도움을 제공하도록 설계되었습니다. 물리적 상호작용 중 인간의 움직임 의도를 모델링하는 것은 착용형 로봇의 기본 속성을 드러내지만, 기존 연구에서는 불확실성과 무작위 잡음이 일반적으로 간과되고 있습니다. 이 기사에서는 적응형 의도 주도 가변 임피던스 컨트롤러를 제시하며, 인간의 움직임 의도의 온라인 추정이 물리적 상호작용, 확률적 분포 및 무작위 간섭의 영향을 받도록 실현됩니다. 구체적으로, 인간의 움직임 의도는 이중 채널 구조 하에서 추정되며, 이는 인간 사지의 즉각적인 원하는 위치 및 예상되는 미래 위치로 표현됩니다. 추정된 의도를 바탕으로 다이나믹한 인간과 로봇 간 상호작용을 조절하기 위한 새로운 가변 임피던스 모델이 수립됩니다. 이러한 임피던스 모델은 착용형 유연한 구동 로봇을 위한 적응형 컨트롤러를 사용하여 달성된 제어 목표로 정의됩니다. 제안된 공식화는 인간의 움직임 의도 추정 정확도를 향상시킬 수 있으며, 로봇이 안전하고 효율적인 방식으로 인간의 행동을 일치시킬 수 있도록 할 것입니다. 닫힌 루프 시스템의 안정성은 확률적 관점에서 엄격하게 입증되며, 제안된 컨트롤러의 성능을 검증하기 위해 유연하게 구동되는 외골격 로봇에 대한 실험 결과가 제시됩니다.
Huo et al. (Thu,)는 이 질문을 연구했습니다.