단계 오르기 능력이 있는 전 방향 이동 수단의 개발

이 연구에서는 단계 오르기가 가능한 새로운 홀로노믹 이동 메커니즘을 제안합니다. 이 메커니즘은 평면 바닥에서 모든 방향으로 이동하며 한 방향(앞과 뒤)으로 계단과 경사를 넘을 수 있도록 합니다. 차량은 원통형 자유 롤러가 장착된 일곱 개의 전 방향 바퀴와 거친 지형에서 본체의 모양을 변경할 수 있는 수동 본체 축을 갖추고 있습니다. 수동 본체 축을 위한 추가 액추에이터나 센서가 필요하지 않습니다. 이전 연구에서는 프로토타입 모바일 메커니즘을 구축하고 그 운동학적 특성을 분석했습니다. 본 논문에서는 새로운 제어 방식을 설계하고 계단을 보다 안정적으로 넘어갈 수 있도록 메커니즘을 개선합니다. 프로토타입 시스템의 성능은 실험 및 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 검증됩니다.