무인 항공기의 계층 조정 자율성 설계

목적 이 논문의 목적은 다중 에이전트 시스템을 위한 동적으로 조정 가능한 자율성 모델로서 계층 조정 자율성(LAA)을 제안하는 것입니다. 이는 주로 자율 시스템에서 인간과 에이전트의 공유 제어를 효율적으로 관리하고 인간이 에이전트에 대한 전반적인 제어를 유지하는 데 사용됩니다. 설계/방법론/접근법 저자들은 에이전트 기반 자율 무인 항공기(UAV) 시스템에 LAA 모델을 적용합니다. UAV 시스템 구현은 소프트웨어와 하드웨어의 두 부분으로 구성됩니다. 소프트웨어 부분은 컨트롤러와 인지 기능을 나타내며, 하드웨어는 UAV 시스템의 컴퓨팅 기계와 액추에이터를 나타냅니다. UAV 시스템은 춤, 감시 및 수색 임무의 세 가지 실험 시나리오를 수행합니다. 선택된 시나리오는 적절한 테스트 계획을 생성하고 의미 있는 결과를 보장하기 위해 다양한 행동을 보여줍니다. 발견된 결과 UAV 시스템 테스트의 결과는 시스템의 자율성을 다차원적이고 조정 가능한 계층으로 분리함으로써 인간 및/또는 에이전트가 편리한 자율성 수준에서 행동을 수행할 수 있게 함을 증명합니다. 따라서 에이전트의 자율성을 제한하고 인간의 작업 부담을 증가시키며 시스템을 방해에 노출시키는 조정 가능한 자율성의 단점을 줄입니다. 독창성/가치 UAV에서 LAA 모델의 적용은 동적 조정 자율성 구현의 중요성을 나타냅니다. 작업 선택, 행동 선택 및 행동 실행의 세 단계에서 자율성을 평가하는 것은 성능 역량을 향해 에이전트의 자율성을 유도하려는 독창적인 아이디어입니다. 무능력한 에이전트가 더 유능한 에이전트로 교체될 때 에이전트의 능력이 잘 활용됩니다.