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이 연구는 볼봇 시스템을 위한 비선형 모델 예측 제어(NMPC) 방법을 제시합니다. 저작동 시스템의 복잡한 특성으로 인해, 볼봇은 원하는 위치로 이동하고 이동 과정 동안 신체의 균형을 유지하는 두 가지 목표를 보장할 수 있는 제어기가 필요합니다. NMPC는 예측 모델에 기반한 최적 제어 방법으로, 미래의 특정 시간 후 볼봇의 상태를 계산합니다. 또한 NMPC는 비용 함수에 따라 위치, 기울기 각도 및 제어 신호를 최적화하고 시스템의 특별한 제약을 처리할 수 있습니다. 시뮬레이션 결과는 NMPC가 기울기 각도 및 입력-출력 신호의 안전 제약 측면에서 LQR 및 HSMC와 같이 이전의 몇 가지 기술보다 더 효과적임을 보여줍니다.
Pham et al. (Mon,)은 이 질문을 연구했습니다.