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인간의 손가락은 연부 조직과 경량 성분을 조정하여 섬세하고 동적인 그립 작업을 수행하는데 탁월하지만, 로봇 그리퍼에게는 상당히 도전적입니다. 여기서 인간의 손가락에서 영감을 받아, 대칭적 메커니즘으로 구성된 세 개의 가변 강성 손가락으로 이루어진 연합-경량 구조 그리퍼가 제안됩니다. 각 손가락은 스프링에 대한 미리 장력을 선택적으로 적용하여 관절 강성을 변경할 수 있어, 표면에 적응하기 위해 다양한 강성 기울기를 표현할 수 있습니다. 변형 및 강성 특성을 평가하기 위해 이론 모델이 확립되었고, 여러 실험을 통해 대칭적 효과를 강화한 후 강성을 6.4배 증가시킬 수 있음을 입증하였습니다. 가변 강성을 기반으로 손가락은 서로 다른 곡률에 적응하기 위해 순차적 움직임을 수행하여 더 큰 접촉 면적을 제공합니다. 또한 관절을 경직시킴으로써 제안된 그리퍼는 부드러운 접촉을 제공하면서 큰 그립 힘으로 그립 성능을 향상시킬 수 있습니다. 게다가, 이 그리퍼는 최적의 자세로 다양한 물체를 처리하고 종이 링이나 플라스틱 실린더와 같은 부서지기 쉬운 물체를 부드럽게 잡는 능력을 제공합니다. 이 그리퍼는 높은 순응성과 가변 강성 간의 관계를 조정할 수 있지만, 그리퍼에 대한 탐색은 로봇 디자인 및 실제 응용에 대한 통찰을 제공합니다.
Wang et al. (수요일,) 이 질문을 연구했습니다.