인간과 이족 보행 인간형 로봇 간의 물리적 상호작용 - 인간을 따라 걷기 구현

이 연구는 인간의 생활 공간에서 작업하는 이족 보행 인간형 로봇의 개발을 목표로 하며, 물리적 구조와 모션 제어 방법에 중점을 두고 있습니다. 첫 번째 단계로, 우리는 이족 보행 인간형 로봇 WABIAN (와세다 이족 보행 인간형)을 개발하고, 동적 협력 이족 보행을 위한 제어 방법을 제안했습니다. 이 논문에서는 이족 보행 인간형 로봇이 손 접촉을 통해 인간의 동작을 따르도록 스위칭 패턴 기법을 이용한 따라 걷기 제어 방법을 제시합니다. 두 알고리즘의 조합을 통해 로봇은 누군가가 손을 밀거나 끌 때 지속적인 시간 동안 동적 스텝 이동 및 전후로 걷는 것이 가능합니다. 이 논문에서 저자들은 인간과 이족 보행 인간형 로봇 간의 물리적 상호작용 구현을 위한 제어 방법을 설명합니다.