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본 논문에서는 스냅쓰루 버클링을 기반으로 한 반복 단방향 임펄스 힘 발생기에 의해 구동되는 카드 크기의 14g 점핑 기계인 빠른 계단 오르기 기계를 제안합니다. 이 컴팩트하고 경량의 기계는 1.4Hz의 반복 주파수에서 580mm의 거리까지 점프할 수 있습니다. 이 높은 반복 점프 능력 덕분에 기계는 일반 건물의 계단 한 단계마다 0.7초의 주기로 반복 점프하여 계단을 오를 수 있으며, 이는 기계가 빠른 계단 오르기를 실현하는 자율 로봇으로서의 잠재력을 보여줍니다.
Tsuda et al. (Sun,) 이 문제를 연구했습니다.