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자율 모바일 차량을 위한 모션 컨트롤러는 로봇이 항상 원하는 경로 근처에 있도록 로봇의 주행 메커니즘을 명령합니다. 컨트롤러가 제대로 작동하려면, 컨트롤러는 주어진 시점에서 로봇의 위치를 알고 있어야 합니다. 컨트롤러는 휠에 부착된 광학 인코더가 제공하는 정보를 사용하여 차량의 위치를 결정합니다. 저자는 이러한 방식으로 얻은 추정된 차량 위치의 정확성에 대한 측정 오류, 휠 미끄러짐 및 노이즈의 영향을 분석합니다. 아울러 위치 추정기 및 그 불확실성 공분산 행렬이 도출됩니다.
C.M. Wang (Mon,)은 이 질문을 연구했습니다.