듀얼 암 협동 조작기의 6자유도 임피던스 제어

본 논문에서는 듀얼 암 협동 조작기의 임피던스 제어 문제를 연구합니다. 물체 수준에서 순응 행동을 부여하는 중앙 집중식 임피던스 제어 전략과 물체의 큰 내부 하중을 피하기 위해 엔드 이펙터 수준에서 시행되는 분산 임피던스 제어를 포함하는 일반 임피던스 제어 계획이 채택됩니다. 특히, 기계적 임피던스 행동은 기하학적으로 일관된 강성으로 정의됩니다. 전체 제어 계획은 두 개의 루프 배열을 기반으로 하며, 각 조작기에는 단순 비례-적분-미분 내부 운동 루프가 채택되고, 외부 루프는 로봇 손목에서 힘과 모멘트 측정을 사용하여 원하는 임피던스 행동을 부과하는 것을 목표로 합니다. 개발된 제어 계획은 공통 물체를 운반하는 두 개의 6자유도 산업 조작기로 구성된 듀얼 암 설정에서 실험적으로 테스트되었습니다. 실험 조사는 단일 임피던스 컨트롤러를 활성화/비활성화하여 달성할 수 있는 네 가지 다른 컨트롤러 구성과 관련됩니다.