이동 장애물 간의 조작 계획

이 논문은 이동 가능한 장애물이 있는 영역에서 조작 계획을 위한 해상 공간 제약(RSC) 알고리즘을 제시합니다. 경험적으로 우리는 알고리즘이 초기에 비선형 검색 공간에서 시뮬레이션된 관절 로봇을 위한 계획을 신속하게 생성함을 보여줍니다. RSC는 로봇의 미래 행동을 샘플링하고 이전 객체 이동의 공간을 제약하는 역시간 검색입니다. RSC의 효율성을 최적화하기 위해, 우리는 객체 표면을 샘플링하고 잡기 및 배치 간의 연결 경로를 생성하는 방법을 식별합니다. RSC의 실험적 분석 외에도, 이 논문은 세 차원 조작 계획 영역의 다른 고유한 특징들 중에서 객체 배치 및 작업 공간 동작 제약에 대해 살펴봅니다.