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수동 속도장 제어는 완전히 구동되는 기계 시스템을 위한 제어 방법론으로, 여기서 동작 과제는 속도장 측면에서 행동적으로 지정되며, 폐쇄 루프 시스템은 환경 전력 입력에 의해 주어진 공급 속도에 대해 수동적입니다. 제어 법칙은 기하학적으로 도출되며 폐쇄 루프 시스템의 기하학적 및 견고성 속성이 분석됩니다. 폐쇄 루프 비강제 경로가 관성 측정과 호환되는 폐쇄 루프 연결의 측지선임을 보여주고, 시스템의 속도가 원하는 속도장의 스케일 된 배수로 기하급수적으로 수렴함을 입증합니다. 시스템의 견고성 속성은 일부 강한 방향 선호를 보입니다. 특히, 원하는 모멘텀 방향으로 밀리는 외란은 성능에 부정적인 영향을 미치지 않습니다. 게다가, 시스템에 더 많은 에너지가 주어질 경우 견고성 속성도 향상됩니다.
Li et al. (Mon,) 이 질문을 연구했습니다.
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