비강성 시공간 등록을 위한 합의 스켈레톤

초록 비변형 형상의 비강성 시공간 등록을 위한 합의 스켈레톤의 개념을 소개합니다. 등록을 점 피처에 기반하지 않고, 우리가 수행하는 작업을 위한 전역적이고 설명적인 특성으로 형상의 곡선 스켈레톤을 채택합니다. 우리의 방법은 템플릿을 사용하지 않으며, 캡처된 형상의 스켈레탈 구조가 시간에 따라 대체로 일관되게 유지된다고 가정합니다. 이러한 가정은 연속 프레임 간에 점 피처의 큰 중첩에 의존하는 것보다 일반적으로 약합니다. 이는 시간에 걸쳐 더 희박한 획득을 허용합니다. 낮은 차원의 스켈레톤-시간 구조 위에 등록 프레임워크를 구축함으로써 밀집된 점 또는 볼륨 데이터의 중복 처리를 피할 수 있으며, 스켈레톤 합의화는 각 프레임 스켈레톤 간의 불일치를 robust하게 처리합니다. 모든 프레임의 포인트 클라우드를 등록하기 위해 우리는 스켈레톤에 의해 변형시켜 비강성 ICP를 시작합니다. 데이터가 단일 시점에서만 캡처된 경우를 포함하여 희박하고 시끄러운 시공간 샘플링 하의 비강성 시공간 등록 결과를 제시합니다.