실리콘 고무 기반 부드러운 공압 액추에이터의 특성화

전통적인 공압 액추에이터는 적당한 힘/토크 출력으로 인해 인기 있는 선택이었습니다. 오늘날, 우리는 부드러운 공압 액추에이터(SPA)라고 부르는 고탄력성 엘라스토머로 만들어진 새로운 세대의 공압 액추에이터가 제작 용이성, 높은 맞춤 가능성 및 본질적인 부드러움으로 인해 점점 더 많은 주목을 받고 있습니다. 그러나 이러한 액추에이터를 특성화하고 이해하기 위해 힘과 토크 출력을 측정하고, 동작 범위와 동작 속도를 측정하는 등의 효과적인 방법이 제시되지 않았습니다. 본 연구에서는 벤딩 및 회전 액추에이터의 두 가지 유형의 SPA를 제시합니다. 또한, 서로 다른 기하형상을 가진 액추에이터를 특성화하기 위해 두 가지 측정 설정을 개발했습니다. 다양한 액추에이터의 측정된 힘/토크 출력이 제시되고 분석됩니다. 특정 압력 입력에 대한 단계 응답이 제시되고 논의됩니다. 부드러운 액추에이터의 관찰된 행동에 대한 물리적 통찰력을 제공하기 위한 간단한 모델이 제시됩니다. 이 연구는 응용 프로그램에 특화된 요구 사항에 따라 맞춤형 SPA를 설계하는 기초를 제공합니다.