무인 차량을 위한 자율주행 시뮬레이션

인간은 다양한 교통 장면에서 차량의 움직임을 관찰하여 운전사의 운전 능력을 판단할 수 있습니다. 마찬가지로, 운전 행동은 현장 테스트와 시뮬레이션 테스트에서 무인 차량의 성능을 평가하는 주요 기준이 될 수 있습니다. 시뮬레이션 테스트는 현장 테스트의 단점을 피하지만 기존의 시뮬레이션 시스템은 시각 센서의 인식 세분화와 함께 교통 장면 데이터가 부족합니다. 차량-루프 시뮬레이션을 실현하기 위해서는 운전 행동의 시뮬레이션 기술이 무인 차량의 실제 움직임을 나타낼 수 있어야 합니다. 본 논문에서는 이미지 시퀀스로 표현된 교통 장면에서 차량의 자율주행 행동을 시뮬레이션하는 자동화된 접근 방식을 제안합니다. 일반적인 시뮬레이션 시스템과는 달리 실제 교통 환경 데이터를 사용하여 교통 장면을 구성하고 운전 행동을 시뮬레이션합니다. 제안된 방법이 장면 브라우저에 내장된 후, 교차로를 포함한 전형적인 교통 장면이 가상 차량이 차선 변경, 추월, 감속 및 정지, 우회전 및 유턴과 같은 운전 작업을 실행하기 위해 선택되었습니다. 실험 결과는 전형적인 교통 장면에서 차량의 다양한 운전 행동이 매끄럽고 현실적으로 전시될 수 있음을 보여줍니다. 우리의 방법은 수집하기 어려운 교통 장면의 시뮬레이션 데이터를 생성하는 데에도 사용할 수 있습니다.