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우리는 이중 다자유도 조작기가 장착된 공중 차량을 이용한 밸브 회전 프레임워크를 제안한다. 항공기와 조작기 간의 긴밀한 통합 제어 체계는 환경과의 결합이 필요한 작업을 위해 필수적이다. 특징 감지는 지상 및 공중 차량 모두에서 잘 확립되어 있으며, 밸브 감지 및 팔 추적을 용이하게 한다. 환경과의 접촉 시 힘 피드백은 위치 오류와 밸브와의 결합이 있는 상태에서 순응 운동을 제공한다. 우리는 비행 테스트 중에 제안된 항공기-팔 시스템을 사용하여 밸브 회전 프레임워크를 검증한 최근 결과를 제시한다.
Korpela et al. (Mon,)은 이 질문을 연구하였다.