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울타리가 없는 로봇 셀에서 인간과 로봇의 공존은 인간이 다치는 것을 방지하기 위한 강력한 안전 예방 조치가 필요합니다. 현재는 로봇의 속도, 힘, 및 전력을 제한하여 안전이 보장되고 있습니다. 이로 인해 사이클 시간이 길어지고, 따라서 로봇 시스템의 상각이 기대되는 비효율적인 산업 응용이 발생합니다. 이 편지에서는 협력 로봇에 대한 국제 안전 기준을 준수하면서 로봇 성능을 개선하기 위한 새로운 방법을 제시합니다. 이 편지의 접근법은 인간 팔의 동작을 로봇 경로에 투사하여 로봇과의 가능한 충돌을 추정하는 데 기반합니다. 이 아이디어는 인간-인-루프 제약 아래 목표 위치에 도달하기 위해 로봇이 필요로 하는 시간을 최소화하는 최적화 접근법으로 다루어집니다. 세분화된 경로는 비선형 프로그래밍 문제를 해결하여 최적화되며, 중요한 매개변수의 효과가 분석됩니다. 결과적으로 최적화된 경로의 유연한 동작을 보장하기 위해 동적 이동 원리를 사용한 일반화 방법과 제약 준수가 제안됩니다. 실험 결과는 인간-로봇 공존의 효율성을 크게 개선하는 이 새로운 방법을 검증합니다.
Weitschat et al. (Mon,) studied this question.