DARPA 로봇 챌린지를 위한 시리즈 탄력성 휴머노이드의 설계

이 논문은 DARPA 로봇 챌린지(DRC)에 참가하기 위해 개발된 시리즈 탄력성 휴머노이드인 ESCHER의 기계적 설계를 설명합니다. 설계 방법론은 DRC 시험을 위해 개발된 프로토타입 플랫폼인 THOR 휴머노이드를 사용하여 얻은 예비 실험 결과에 의해 안내되었으며, Gazebo 시뮬레이션 환경에서 토크 제어 로봇의 정확한 모델에 크게 의존했습니다. 재설계된 하체는 독특한 이중 작동 무릎을 특징으로 하며, 동일한 두 개의 선형 시리즈 탄력성 액추에이터(SEAs)를 사용하여 단일 자유도 관절을 구동함으로써, 하체가 거친 지형에서 이동을 위한 필수 속도 및 토크 요구 사항을 충족할 수 있게 합니다. ESCHER가 DRC 결승전의 계단 과제를 대표하는 23cm 블록 위로 걸어갈 수 있는 능력을 입증하는 실험 결과가 제안된 접근 방식을 검증합니다. 하드웨어 플랫폼에서 측정된 관절 토크는 시뮬레이션에서의 값과 유사하여 제안된 설계 방법론을 검증합니다.