환경과의 물리적 상호작용을 위한 반자율 비행 로봇

이 기사는 비행 안정성을 유지하면서 벽에 힘을 가할 수 있는 무인 항공기(UAV)의 개발에 대한 첫 번째 결과를 제시합니다. UAV는 지금까지 주변 물체와의 물리적 접촉이 없는 작업에만 사용되어 왔기 때문에 이는 새로운 아이디어입니다. 제시된 작업의 기초는 관성 측정 장치로 안정화된 쿼드로터 시스템입니다. 새로운 접근 방식으로 UAV가 수평을 유지하는 동안 물리적 접촉에서 힘을 생성하기 위해 추가적인 액추에이터가 추가되었습니다. 초음파 거리 센서와 CMOS 카메라에 기반한 제어 아키텍처가 제안됩니다. 시스템의 성능은 여러 비행 테스트를 통해 입증되었습니다. 이 시스템의 잠재적 응용 분야로는 창문이나 벽 청소와 같은 높은 장소에서의 물리적 작업 및 구조 또는 유지보수 작업이 포함됩니다.