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전자 안정성 제어(ESC) 및 액티브 프론트 스티어링(AFS)은 최근 몇 년 동안 생산 차량에 도입되었으며, 이는 차량 기동성이 향상되고 단일 차량 사고를 줄이는 효과가 있습니다. 우리는 AFS 및 ESC의 조정된 제어를 위한 하이브리드 모델 예측 제어(MPC) 설계를 제안합니다. 차량 동역학을 전방 및 후방 타이어 슬립 각도에 따라 공식화하고 타이어 힘 특성을 조각별 아핀 함수로 근사함으로써 차량 동역학은 선형 하이브리드 동적 시스템으로 공식화됩니다. 이 모델은 하이브리드 모델 예측 제어기를 설계하는 데 사용됩니다. 제안된 모델 공식화는 닫힌 루프 시스템의 안정성 영역을 시각적으로 분석하고 하이브리드 MPC 제어기의 안정화 능력을 평가할 수 있도록 합니다. 정확한 비선형 모델과의 닫힌 루프에서 제어기의 시뮬레이션이 제시됩니다.
Bernardini 외 (화요일) 이 질문을 연구했습니다.