Key points are not available for this paper at this time.
시각적 오도메트리 및 맵핑 방법은 GPS가 없는 복잡한 환경에서 무인 항공기(UAV)의 자율 비행을 위한 정확한 탐색 및 종합적인 환경(장애물) 정보를 제공할 수 있습니다. 이 작업에서는 6-자유도(UAV 포즈)를 지속적으로 추정하기 위해 온보드 센서로 사용되는 새로운 경량 소형 저비용 ARM 기반 스테레오 비전 전처리 시스템을 제시합니다. 또한 이 시스템은 시각적 정보를 전처리하기 위한 온보드 보조 컴퓨터로도 사용되어 UAV의 온보드 호스트 컴퓨터가 다른 작업을 수행하기 위한 더 많은 계산 능력을 절약할 수 있도록 합니다. 시각적 오도메트리는 이 새로운 시스템을 위해 특별히 개발된 하나의 플러그인에 의해 고정된 기준선(12cm)으로 수행됩니다. 또한 이 새로운 시스템에서 전처리된 정보는 자작목 기반 3D 점유 그리드 맵핑 접근 방식인 OctoMap을 사용하여 실시간 환경 재구성과 장애물 감지를 위해 UAV의 온보드 호스트 컴퓨터로 기가비트 이더넷 케이블을 통해 전송됩니다. 시각적 알고리즘은 효율성, 정확성 및 강건성 측면에서 EuRoC Challenge III의 스테레오 비디오 데이터셋으로 평가됩니다. 마지막으로, 이 새로운 시스템은 실제 쿼드로터 UAV에 장착되어 시각적 오도메트리 및 맵핑 작업을 수행합니다.
Fu et al. (Mon,)은 이 질문을 연구했습니다.