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기계 비전은 상대적으로 저렴한 비용, 크기, 무게 및 전력 요구사항 때문에 잠재적인 충돌 경로 목표를 감지하고 탐지하는 매력적인 솔루션을 제공합니다(레이더와 비교하여). 이 논문은 고정익 공중 로봇에 적합한 시각 기반 충돌 탐지 알고리즘의 개발 및 평가를 설명합니다. 시스템은 충돌 직전의 순간을 나타내는 매우 현실적인 시각 데이터를 사용하여 평가되었습니다. 수집된 데이터를 바탕으로, 우리의 탐지 방법은 400m에서 약 900m까지의 거리에서 목표를 탐지할 수 있었습니다. 이러한 거리는(접근 속도 및 항공기 궤적에 대한 몇 가지 가정을 고려할 때) 충돌 전 8-10초 정도의 사전 경고로 변환되며, 이는 인간 조종사를 위한 권장 응답 시간인 12.5초에 가까워집니다. 우리는 1024x768 크기의 이미지에 대해 초당 30Hz의 처리 속도를 달성하기 위해 그래픽 처리 장치의 엄청난 잠재력을 활용합니다. 현재 최종 플랫폼 통합이 진행 중입니다.
Mejías 외 (금요일), 이 문제를 연구했습니다.