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본 논문에서는 4개의 로터를 가진 미니 로터크래프트에 대한 컨트롤러 설계 및 구현을 제시합니다. 4 로터 로터크래프트의 동적 모델은 라그랑주 접근법을 통해 얻어집니다. 제안된 컨트롤러는 중첩 포화 알고리즘을 사용하는 리아푸노프 분석에 기반합니다. 폐쇄 루프 시스템의 전역 안정성 분석이 제공됩니다. 실시간 실험 결과, 이 컨트롤러는 이륙, 정지 비행 및 착륙 작업을 자율적으로 수행할 수 있음을 보여줍니다.
Castillo et al. (Wed,)은 이 질문을 연구하였습니다.